摩擦材料可以粗略地划分为以下几个阶段：

    （1）1930年前，主要以石棉长纤维添加其他线类编织浸渍方式为主。

    （2）1930年，研制出一种柔性树脂粘合剂，具有很好的热稳定性，使得干法工艺有掺进更多填料的可能，并研制出鼓式制动片，在后续的30年，石棉原料仍然占据主导地位。

    （3）1950年，美国SKELLMAN公司率先研制了用铁粉、石墨和其他填料加树脂作粘合剂热压的摩擦材料，即半金属摩擦材料。1970年，半金属摩擦材料被用于盘式制动器，至今仍被广泛应用。

    （4）1960年以来，由于汽车技术的不断改进，对制动器摩擦性能的要求越来越高，石棉摩擦材料已经不能满足汽车的发展要求，尤其是石棉对环境污染和对人体健康问题的提出，迫使许多发达国家汽车公司开始研究并寻求石棉材料的替代品，如复合纤维摩擦材料等。这些新型摩擦材料具有良好的摩擦磨损性能，适应时代发展的需要。1980年以来，盘式制动器和新型摩擦制动衬片得到快速发展并大规模地应用到汽车制动系统，人们更加关注汽车的舒适、环保、安全、轻量化等方面，摩擦材料行业不得不加快新型材料的开发，提高刹车材料的制动性能。另外，20世纪70年代中期研究者提出无石棉材料存在一些缺点，如半金属摩擦材料的钢纤维容易生锈，且对制动盘有一定的损伤；摩擦热引起制动密封圈软化和制动液"气阻现象"。纤维增强摩擦材料和复合纤维摩擦材料也存在一系列问题，如玻璃纤维浸润性不佳以及制造工艺复杂等。复合纤维摩擦材料成本高，应针对这一问题加以改进，完善制备工艺。随后出现的第二代和第三代半金属摩擦材料具有低导热率、低噪声等优点。